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服務(wù)機器人(高等院校信息技術(shù)規(guī)劃教材)

作者: 肖南峰編

出版社:清華大學(xué)出版社

出版時間:2013-01

開本:16

ISBN:9787302301257

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圖書介紹

第1章概述 1.1機器人的歷史 1.2機器人的發(fā)展 1.3機器人的定義 1.4機器人的分類 1.5機器人與人類 1.6機器人與情感 1.7機器人與社會 1.8機器人與戰(zhàn)爭 1.9機器人的未來習(xí)題第2章服務(wù)機器人的構(gòu)成 2.1服務(wù)機器人的“眼睛” 2.2服務(wù)機器人的“耳朵” 2.3服務(wù)機器人的“鼻子” 2.4服務(wù)機器人的“嘴巴” 2.5服務(wù)機器人的“手”和“腳” 2.6服務(wù)機器人的傳感器 2.6.1視覺傳感器 2.6.2聽覺傳感器 2.6.3紅外傳感器 2.6.4碰撞傳感器 2.6.5距離傳感器 2.6.6光敏傳感器 2.6.7光電編碼器 2.6.8角速度傳感器 2.6.9姿態(tài)傳感器 2.6.10力\/力矩傳感器 2.6.11對人反應(yīng)傳感器 2.7服務(wù)機器人的驅(qū)動器 2.7.1驅(qū)動系統(tǒng) 2.7.2各種執(zhí)行器 2.7.3繼電器 2.7.4未來的執(zhí)行器 2.8服務(wù)機器人電源系統(tǒng) 2.8.1鉛酸蓄電池 2.8.2鋰電池 2.9服務(wù)機器人驅(qū)動芯片 2.10服務(wù)機器人控制系統(tǒng) 2.10.1伺服系統(tǒng) 2.10.2脈寬調(diào)制習(xí)題第3章民用機器人 3.1發(fā)展概況 3.2仿人機器人 3.3仿人機器人設(shè)計 3.3.1控制結(jié)構(gòu)設(shè)計 3.3.2系統(tǒng)機構(gòu)設(shè)計 3.3.3仿真設(shè)計 3.3.4驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn) 3.3.5實驗與分析 3.3.6驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn) 3.4家政機器人 3.5醫(yī)療機器人 3.6助殘機器人 3.7迎賓機器人 3.8娛樂機器人 3.9專用機器人習(xí)題第4章警用機器人 4.1發(fā)展概況 4.2保安機器人 4.3排爆機器人 4.4救援機器人 4.5滅火機器人 4.6除雪機器人 4.7防化機器人 4.8機器人遠程控制 4.8.1遠程控制的研究現(xiàn)狀 4.8.2機器人運動學(xué)基礎(chǔ) 4.8.3機械臂運動學(xué)方程 4.8.4系統(tǒng)... 第1章概述 1.1機器人的歷史 1.2機器人的發(fā)展 1.3機器人的定義 1.4機器人的分類 1.5機器人與人類 1.6機器人與情感 1.7機器人與社會 1.8機器人與戰(zhàn)爭 1.9機器人的未來習(xí)題第2章服務(wù)機器人的構(gòu)成 2.1服務(wù)機器人的“眼睛” 2.2服務(wù)機器人的“耳朵” 2.3服務(wù)機器人的“鼻子” 2.4服務(wù)機器人的“嘴巴” 2.5服務(wù)機器人的“手”和“腳” 2.6服務(wù)機器人的傳感器 2.6.1視覺傳感器 2.6.2聽覺傳感器 2.6.3紅外傳感器 2.6.4碰撞傳感器 2.6.5距離傳感器 2.6.6光敏傳感器 2.6.7光電編碼器 2.6.8角速度傳感器 2.6.9姿態(tài)傳感器 2.6.10力\/力矩傳感器 2.6.11對人反應(yīng)傳感器 2.7服務(wù)機器人的驅(qū)動器 2.7.1驅(qū)動系統(tǒng) 2.7.2各種執(zhí)行器 2.7.3繼電器 2.7.4未來的執(zhí)行器 2.8服務(wù)機器人電源系統(tǒng) 2.8.1鉛酸蓄電池 2.8.2鋰電池 2.9服務(wù)機器人驅(qū)動芯片 2.10服務(wù)機器人控制系統(tǒng) 2.10.1伺服系統(tǒng) 2.10.2脈寬調(diào)制習(xí)題第3章民用機器人 3.1發(fā)展概況 3.2仿人機器人 3.3仿人機器人設(shè)計 3.3.1控制結(jié)構(gòu)設(shè)計 3.3.2系統(tǒng)機構(gòu)設(shè)計 3.3.3仿真設(shè)計 3.3.4驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn) 3.3.5實驗與分析 3.3.6驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn) 3.4家政機器人 3.5醫(yī)療機器人 3.6助殘機器人 3.7迎賓機器人 3.8娛樂機器人 3.9專用機器人習(xí)題第4章警用機器人 4.1發(fā)展概況 4.2保安機器人 4.3排爆機器人 4.4救援機器人 4.5滅火機器人 4.6除雪機器人 4.7防化機器人 4.8機器人遠程控制 4.8.1遠程控制的研究現(xiàn)狀 4.8.2機器人運動學(xué)基礎(chǔ) 4.8.3機械臂運動學(xué)方程 4.8.4系統(tǒng)總體架構(gòu) 4.8.5視頻模塊相關(guān)技術(shù) 4.8.6視頻壓縮傳輸模塊 4.8.7多機械手協(xié)調(diào)控制 4.8.8總結(jié)與展望習(xí)題第5章軍用機器人 5.1發(fā)展概況 5.2同時定位與地圖構(gòu)建概況 5.2.1研究背景 5.2.2研究現(xiàn)狀 5.2.3研究內(nèi)容 5.3同時定位與地圖構(gòu)建 5.3.1slam問題描述 5.3.2slam問題相關(guān)知識 5.3.3slam的關(guān)鍵問題 5.3.4slam問題的主要解決方法 5.3.5基于距離傳感器的slam 5.3.6基于視覺的機器人車輛vslam 5.3.7surf算法與環(huán)境認(rèn)知 5.3.8結(jié)論與展望 5.4機器人車輛 5.4.1遙控式車輛 5.4.2自主式車輛 5.5機器人士兵 5.6偵察機器人 5.7支援機器人 5.8機器人大戰(zhàn) 習(xí)題第6章水下機器人 6.1發(fā)展概況 6.2水下機器人設(shè)計［185～196］ 6.2.1概述 6.2.2魚類游動模型 6.2.3魚類游動模式建模 6.2.4仿真 6.2.5真實機器魚實驗 6.3水下機器人定位導(dǎo)航［197］ 6.3.1概述 6.3.2實驗研究 6.3.3結(jié)論 6.4模塊化水下機器人設(shè)計［209～219］ 6.4.1引言 6.4.2相關(guān)工作 6.4.3水下模塊化機器人設(shè)計［209～219］ 6.4.4實驗 6.4.5未來工作 6.5有人有纜水下機器人 6.6無人有纜水下機器人 6.7無人無纜水下機器人 6.8魚形水下機器人 6.9水下掃雷機器人 6.10其他水下機器人 6.11水下機器人聯(lián)網(wǎng) 習(xí)題第7章飛行機器人 7.1發(fā)展概況 7.2無人機建模與控制［220］ 7.2.1緒論 7.2.2ruavs動力學(xué)建模 7.2.3ruav控制 7.3無人機路徑規(guī)劃 7.3.1引言 7.3.2基于voronoi圖和dijkstra算法的路徑規(guī)劃 7.3.3基于人工勢場法的碰撞避免 7.3.4柵格法 7.3.5路徑規(guī)劃的未來發(fā)展 7.4無人機系統(tǒng)設(shè)計［230～239］ 7.4.1無人機簡介 7.4.2無人機系統(tǒng) 7.4.3obc系統(tǒng) 7.4.4地面站點 7.4.5測試和結(jié)果 7.4.6結(jié)語 7.5美國無人機 7.6中國無人機 7.7其他無人機 7.8微型無人機習(xí)題第8章空間機器人 8.1發(fā)展概述 8.2空間機器人建模 8.2.1引言 8.2.2運動學(xué)和動力學(xué)模型 8.2.3廣義動力學(xué)建模 8.2.4仿真結(jié)果 8.3多機器人協(xié)調(diào)控制 8.3.1協(xié)調(diào)控制策略 8.3.2協(xié)調(diào)操作任務(wù)分類 8.3.3多機器人協(xié)調(diào)搬運 8.3.4多機器人協(xié)調(diào)裝配 8.3.5協(xié)調(diào)擰螺絲運動學(xué)方程 8.3.6協(xié)調(diào)倒水運動學(xué)方程 8.3.7實驗平臺與結(jié)果分析 8.4行星探測機器人 8.4.1引言 8.4.2以往的火山探測機器人 8.4.3初步活動 8.4.4robovolc系統(tǒng) 8.4.5功能本地化 8.4.6在mt.etna火山試驗 8.5月球探測機器人 8.5.1美國月球探測機器人 8.5.2中國月球探測機器人 8.5.3其他月球探測機器人 8.6火星探測機器人 8.6.1美國火星探測機器人 8.6.2中國火星探測機器人 8.6.3其他火星探測機器人 8.7其他行星探測機器人習(xí)題第9章機器人安全 9.1緒論 9.1.1引言 9.1.2發(fā)展概況 9.2網(wǎng)絡(luò)安全知識與環(huán)境搭建 9.2.1網(wǎng)絡(luò)安全知識 9.2.2服務(wù)器環(huán)境搭建 9.3有線網(wǎng)絡(luò)安全訪問解決方案 9.3.1身份認(rèn)證解決方案 9.3.2保密通信解決方案 9.3.3解決方案實現(xiàn)方法 9.4無線網(wǎng)絡(luò)安全訪問解決方案 9.4.1wap協(xié)議 9.4.2解決方案 9.4.3算法實現(xiàn) 9.4.4方案分析 9.4.5本節(jié)總結(jié) 9.5一種新型公鑰密碼算法 9.5.1服務(wù)器端密碼算法 9.5.2客戶端加密算法 9.6結(jié)束語習(xí)題第10章機器人未來 10.1發(fā)展趨勢 10.2仿生機器人 10.2.1獸型機器人 10.2.2蛇形機器人 10.2.3“昆蟲”機器人 10.2.4“蝎子”機器人 10.2.5“蝸?！睓C器人 10.2.6“壁虎”機器人 10.2.7“爬樹”機器人 10.3未來服務(wù)機器人 10.3.1自適應(yīng)機器人 10.3.2球形機器人 10.3.3微型機器人 10.3.4納米機器人 10.3.5無線機器人 10.4其他機器人 10.4.1太陽能飛機 10.4.2超級機器人 10.4.3廣域機器人 10.5服務(wù)機器人的電源 10.6服務(wù)機器人的材料習(xí)題參考文獻 (展開)

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